XH 款高階高效能智能馬達
Dynamixel-X 系列是 ROBOTIS 主推的 AI 智能馬達，其中 XH 款使用 Maxon 製 Coreless 馬達，是高階高效能的智能馬達，其型號有: (一共有 8 款共 12 種型號及型錄下載)
– XH540-W270-(T/R) | – XH430-W350-(T/R)
– XH540-W150-(T/R) | – XH430-W210-(T/R)
– XH540-V270-R (24V) | – XH430-V350-R (24V)
– XH540-V150-R (24V) | – XH430-V210-R (24V)
區分:
T: TTL 介面(3-pin) / R: RS-485 介面(4-pin) / V: 支援工業用 24V
智能馬達線上資源:
– 馬達線上技術手冊
– 馬達 3D 圖檔
– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)
– 各款馬達及配件相容表
– 各款馬達規格整理選擇表
– 開發軟體 Dynamixel SDK
Performance Graph 效能圖
XH540-W150-(T/R) 效能圖
XH540-W270-(T/R) 效能圖
XH540-V150-R (24V) 效能圖
XH540-V270-R (24V) 效能圖
XH430-W210-(T/R) 效能圖
XH430-W350-(T/R) 效能圖
XH430-V210-R (24V) 效能圖
XH430-V350-R (24V) 效能圖
備註:
Stall torque(靜止轉矩) 和 Performance Graph(效能圖)最大扭力在測量方法上是不同的。Stall torque(靜止轉矩)是測量馬達所能到的瞬間最大扭力，這通常是衡量 RC Servo 扭力的方式。Performance graph(效能圖)通常又稱為 N-T 曲線，卻是用負載逐漸增加的方式來測量，因此真正馬達的操作環境跟 performance graph 是比較接近，而非 stall torque 的方式。這也是為什麼 performance graph 比較廣泛被工業界採用的原因，這也是為什麼 performance graph 上的最大扭力通常會小於 stall torque。
XH 款各式馬達規格
XH540-W150-(T/R) 高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 165g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 152.3 : 1
– 靜止轉距:
• 6.6N.m(11.1V, 4.5A)
• 7.1N.m(12.0V, 4.9A)
• 8.5N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 66 rpm(11.1V)
• 70 rpm(12.0V)
• 86 rpm(14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• XH540-W150-T: Half Duplex Asynchronous Serial Communication
• XH540-W150-R: RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• XH540-W150-T: TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
• XH540-W150-R: RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH540-W270-(T/R) 高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 165g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 272.5 : 1
– 靜止轉距:
• 9.2N.m(11.1V, 4.5A)
• 9.9N.m(12.0V, 4.9A)
• 11.7N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 36 rpm(11.1V)
• 39 rpm(12.0V)
• 46 rpm(14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• XH540-W270-T: Half Duplex Asynchronous Serial Communication
• XH540-W270-R: RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• XH540-W270-T: TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
• XH540-W270-R: RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH540-V150-R (24V)高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 165g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 152.3 : 1
– 靜止轉距:
• 6.4N.m(24.0V, 2.4A)
– 無負載速度:
• 60 rpm(24.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 24.0V (建議 24.0V)
– 待機電流: 36 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH540-V270-R (24V)高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 165g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 272.5 : 1
– 靜止轉距:
• 9.2N.m(24.0V, 2.4A)
– 無負載速度:
• 34 rpm(24.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 24.0V (建議 24.0V)
– 待機電流: 36 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH430- W210-(T/R) 高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 82g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 212.6 : 1
– 靜止轉距:
• 2.2N.m(11.1V, 1.2A)
• 2.5N.m(12.0V, 1.3A)
• 3.1N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 46 rpm(11.1V)
• 50 rpm(12.0V)
• 62 rpm(14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• XH430-W210-T: Half Duplex Asynchronous Serial Communication
• XH430-W210-R: RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• XH430-W210-T: TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
• XH430-W210-R: RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH430- W350-(T/R) 高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 82g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 353.5 : 1
– 靜止轉距:
• 3.1N.m(11.1V, 1.2A)
• 3.4N.m(12.0V, 1.3A)
• 4.2N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 27 rpm(11.1V)
• 30 rpm(12.0V)
• 37 rpm(14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• XH430-W350-T: Half Duplex Asynchronous Serial Communication
• XH430-W350-R: RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• XH430-W350-T: TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
• XH430-W350-R: RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH430- V210-R (24V)高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 82g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 212.6 : 1
– 靜止轉距:
• 2.6N.m(24.0V, 0.7A)
– 無負載速度:
• 52 rpm(24.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 24.0V (建議 24.0V)
– 待機電流: 36 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XH430- V350-R (24V)高階智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 82g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 353.5 : 1
– 靜止轉距:
• 3.3N.m(24.0V, 0.7A)
– 無負載速度:
• 31 rpm(24.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 24.0V (建議 24.0V)
– 待機電流: 36 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
Dynamixel-X 型號命名方法
Dynamixel-X 有不同的接線方法可選
Dynamixel-X 連接線的不同接腳(JST/Molex)
TTL 3-pin X3P 連接線
RS-485 4-pin X4P 連接線
![로봇 모터(ROBOT MOTOR) 다이나믹셀X [ROBOTIS MOTOR DYNAMIXEL X]](http://img.youtube.com/vi/gZWoyCvU-U8/maxresdefault.jpg)
