Jaguar 4×4 附機器手臂越野車機器人開發平台

Jaguar 4×4 附機器手臂之越野車機器人開發平台，是專為室內及室外使用，需要較高的離地間隙及較快的機動性所設計的機器人。它具有一個堅固的 3+1DOF 機器手臂(Jaguar Arm)，機器手臂是輕量、低功耗、及體積緊湊的。它有 3DOF + 1DOF 爪夾，最大伸展距離 710 mm，最大 4kg 負載，而自身重量小於 10kg。腕帶式彩色攝影機(另加購)，可提供 640×480 的高解析度特寫視角。

Jaguar 機器手臂適合用於物體的檢查及處理，也可作為裝配用機器手臂使用。Jaguar 機器手臂已整合的操作軟體，可以獨立的控制每個關節的動作，以及爪夾的動作。3 個旋轉的關節(不含爪夾)，當安裝在 Jaguar 4×4 越野車機器人上後，機器手臂可以達到幾乎完整的 6DOF 動作，在其允許的工作空間中，幾乎可以到達任何位置及任何方向。

Jaguar 4×4 附手臂之越野車機器人平台，每個車輪，由 1 個 105W 馬達驅動。它是一台堅固、輕量(< 33kg)、快速(最大 9km/hr)、具高離地間隙(88mm)、緊湊、耐氣候、及防水的機器人開發平台。它可以在艱難的地形上行駛，能夠往上垂直爬高 155mm 的障礙，及 110mm 高的階梯。Jaguar 4×4 附手臂之越野車機器人平台支援 802.11n 無線連接，整合了戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航。已整合的高解析度視訊/音訊裝置，及可加購的雷射掃描儀，可提供遠端操控人員履帶車周遭的詳細訊息。除了已附即可使用的控制及導航軟體外，也提供完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式。

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Jaguar v4 履帶車機器人

Jaguar 4x4 附機器手臂越野車主要特色:
– 堅固及可靠的移動平台，可應用在需要快速機動性的室內及室外的活動中(最大 9km/hr)
– 可在較高的離地間隙，和在艱難的地形環境中，室內和室外來操作
– 耐天氣和防水外殼
– 可爬 > 45° 的斜坡或階梯(最高 110mm)
– 輕量(< 33kg)，緊湊設計具高負載能力
– 具戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航
– 可處理最高 155mm 垂直高度的障礙
– 整合高解析度攝影機具聲音功能
– 支援 802.11N 無線連接
– 堅固的機器手臂(3DOF + 1DOF 爪夾)，低功耗，適於緊湊型移動式機器人使用
– 手臂有710mm 延伸距離，可有4kg 最大負載，
– 寬闊的夾爪開口 150mm
– 已整合的關節空間及爪夾手臂控制
– 腕帶式攝影機提供 720×480 高解析度特寫視角
– 手臂也可加購安裝 IR 紅外線 LED，白色LED可用於夜間和白天照明，除塵器，雷射掃描儀和各種感測設備
– HMD頭戴式顯示器(需另加購)，及遊戲手柄控制器，可提供戶外操作時大而清楚的視野，即使是在直接陽光下
– 可整合雷射掃描儀(需另加購)
– 立即可用的控制及導航軟體
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft® Robotics Studio, Microsoft® Visual Studio, ROS, NI LabVIEW®, MATLAB®, Java

Jaguar 4x4 附機器手臂硬體:
– JAGUAR4x4W-ME : Jaguar 4×4 四驅車機構(含馬達及編碼器) x1
– PMS5005-J4W : 馬達與感測器控制器 (Jaguar 4×4 四驅車版) x1
– JAGUAR-ARM-ME : Jaguar Arm (3+1 DOF)機器手臂 x1
– AXCAM-C : 640×480 彩色攝影機 x1
– WFS802G : WiFi 802.11b/g 無線模組 x1
– DMD2500 : 25A (peak 50A) 雙通道DC馬達驅動模組 x4
– PMCHR12 : DC-DC 電源板 x1
– AXCAM-A : 640×480 網路彩色攝影機 (max. 30fps), 具雙向聲音 x1
– OGPS501 : 戶外 GPS 接收器, 具 5Hz 更新率及 WAAS 廣域增強系統 x1
– IMU9000 : 9 DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤) x1
– WRT802N : 802.11N 無線基地台 x1
– BPN-LP-20 : 22.2 V 20 AH 鋰電池組 x1
– LPBC5000 : 2A 鋰電池充電器 x2
– GPC0010 : 遊戲手把控制器 x1

移動能力:
– 地形: 沙地、岩石、水泥、礫石、草地、土壤及其他濕潤和乾燥地形
– 爬坡角度: > 45°
– 最大垂直爬升: 155mm
– 階梯爬坡: 最大階梯高度 110mm
– 橫向: > 200mm
– 速度: 0 – 9Km/hr
– 轉彎半徑: 0, 最小 750mm 直徑轉彎空間
– 離地間隙: 88mm
– 可遠端遙控
– 可自動導航(利用 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)
– 室內定位感測器(另加購)

生存性:
– 密封耐候外殼
– 溫度：-30°至+ 40°
– 防震底盤

電子裝置:
– 運動和感測控制器(PWM，位置和速度控制)
– 5Hz GPS和9 DOF IMU(陀螺儀/加速度計/羅盤)
– 雷射掃描儀(5.6m，4m或30m)(需另加購)
– 溫度感測和電壓監控
– 頭燈

影像/聲音:
– 彩色攝影機(640×480, 30 fps)具聲音功能
– 彩色攝影機(640×480)在機器手臂上

通訊:
– Wifi 802.11N
– Ethernet (須加購)

外接埠:
– Ethernet (須加購)
– 通用通訊及電源埠(須加購)

操作控制單元:
– 遊戲手柄控制器
– 頭戴式顯示器 (須加購)
– 筆電 (須加購)
– Nvidia 遊戲可攜式控制器 (須加購)

電源:
– 可充鋰電池: 22.2V, 20Ah
– 鋰電池充電器
– 正常操作時間可達 3.0hr

馬達:
– 車輪馬達(24V) x4: 最大輸出 105W, 85kg.cm/wheel

尺寸:
– 高 432mm
– 寬 573mm
– 長 615mm
– 重 32.8kg (標準設定)

負載:
– 攜帶負載(水平): 最大 15kg
– 拖拉負載(水平): 最大 50kg

軟體應用開發:
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft Robotics Studio, Microsoft Visual Studio, ROS, NI LabVIEW, MATLAB, Java

**規格如有差異，以原廠為主