Jaguar v4 附機器手臂履帶車機器人

Jaguar v4 附機器手臂之履帶車機器人平台，是專為室內及室外使用，需要強大的機動性，地形的機動性，及對物體的操作應用所設計的履帶車機器人。它具有 4 個履帶關節臂及無線 wifi 802.11 N 連接。它整合了戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航。

Jaguar v4 附機器手臂之履帶車，是一台堅固、輕量(< 41kg)、緊湊、耐氣候、及防水的機器人平台。是專為極端地形，具爬坡能力或可輕易的垂直攀登300mm的高度。4 個履帶關節臂，能夠將機器人變形成各種最優的導航配置，以克服不同的地形挑戰。已整合的高解析度視訊/音訊裝置，及可加購的雷射掃描儀，可提供遠端操控人員履帶車周遭的詳細訊息。除了已附即可使用的控制及導航軟體外，也提供完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式。

堅固的 3+1DOF 機器手臂(Jaguar Arm)，是為這台緊湊的履帶車機器人而特製的。它重量輕、功耗低、體積緊湊。具有 3DOF + 1DOF 爪夾，最遠可伸長達707mm 距離，最遠距離時可抓取 4kg 最大負載，而自身重量在 10kg 以下。腕帶式彩色攝影機(另加購)，可提供 720×480 的高解析度特寫視角。Jaguar Arm 機器手臂適用於物體檢測及處理的任務，也可作為裝配用機器手臂使用。Jaguar 機器手臂已整合的操作軟體，可以獨立的控制每個關節的動作，以及爪夾的動作。3 個旋轉的關節(不含爪夾)，當安裝在 Jaguar 移動機器人上後，機器手臂可以達到幾乎完整的 6DOF 動作，在其允許的工作空間中，幾乎可以到達任何位置及任何方向。

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Jaguar v6 附機器手臂履帶車機器人

Jaguar v4 附機器手臂主要特色:
– 堅固及可靠的移動平台，可應用在需要強大機動性的室內及室外的活動中
– 4 個履帶關節臂，可以將機器人變形成各種最優的導航配置，以克服不同的地形挑戰。
– 可在較高的離地間隙，和在艱難的地形環境中，室內和室外來操作
– 耐天氣和防水外殼
– 可爬 > 35° 的斜坡或樓梯(最大 300mm)
– 輕量(< 41kg)，緊湊設計具高負載能力
– 具戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航
– 可處理最高 300mm 垂直高度的障礙
– 可整合雷射掃描儀(需另加購)
– 整合高解析度攝影機具聲音功能
– 支援 802.11N 無線連接
– HMD頭戴式顯示器(需另加購)，及遊戲手柄控制器，可提供戶外操作時大而清楚的視野，即使是在直接陽光下
– 立即可用的控制及導航軟體
– 堅固的機器手臂(3DOF + 1DOF 爪夾)，適於緊湊型移動式機器人使用
– 手臂有707mm 延伸距離，可有4kg 最大負載
– 寬闊的夾爪開口 150mm
– 已整合的關節空間及爪夾手臂控制
– 腕帶式攝影機提供 720×480 高解析度特寫視角
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft® Robotics Studio, Microsoft® Visual Studio, ROS, NI LabVIEW®, MATLAB®, Java®

Jaguar v4 附機器手臂硬體:
– 1x Jaguarv4-ME: Jaguar v4 chassis 移動底盤(含馬達及編碼器)
– 1x JaguarArm: Jaguar Arm (3+1DOF)機器手臂
– 1x PMS5005-JV4: Jaguar v4 用之馬達與感測器控制器
– 2x WFS802G: Wifi 802.11b/g 無線模組
– 2x DMD2500: 25A(最高50A)雙通道DC馬達驅動模組
– 1x PMCHR12: DC-DC 電源板
– 1x AXCAM-A: 高解析640×480網路攝影機, 具雙向聲音
– 1x OGPS501: 戶外 GPS 接收器, 具 5Hz 更新率及 WAAS 廣域增強系統
– 1x IMU9000: 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)
– 1x WRT802N: 802.11n 無線基地台
– 1x BPN-LP-10: 22.2V, 10AH 鋰電池組
– 2x LPBC5000: 2A 鋰電池充電器
– 1x GPC0010: 遊戲手把控制器
– 2x SDC2130 2x20A 馬達控制器

移動能力:
– 地形: 沙地、岩石、水泥、礫石、草地、土壤及其他濕潤和乾燥地形
– 爬坡角度: > 35°
– 最大垂直爬升: 300mm
– 階梯爬坡: 最大階梯高度 300mm
– 橫向: > 360mm
– 具有 4 個履帶關節臂
– 速度: 0 – 4.5Km/hr
– 轉彎半徑: 0, 最小 850mm 直徑轉彎空間
– 離地間隙: 最小 38mm; 最大 150mm (以直立臂方式)
– 可遠端遙控
– 可自動導航(利用 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)
– 室內定位感測器(另加購)

生存性:
– 密封耐候外殼
– 溫度：-30°至+ 40°
– 防震底盤

電子裝置:
– 運動和感測控制器(PWM，位置和速度控制)
– 5Hz GPS和9 DOF IMU(陀螺儀/加速度計/羅盤)
– 雷射掃描儀(5.6m，4m或30m)(需另加購)
– 溫度感測和電壓監控
– 頭燈

影像/聲音:
– 彩色攝影機(640×480, 30 fps)具聲音功能
– 彩色攝影機(720×480, 30fps)在機器手臂上

通訊:
– Wifi 802.11N
– Ethernet (須加購)

外接埠:
– Ethernet (須加購)
– 通用通訊及電源埠(須加購)

操作控制單元:
– 遊戲手柄控制器
– 頭戴式顯示器 (須加購)
– 筆電 (須加購)
– Nvidia 遊戲可攜式控制器 (須加購)

電源:
– 可充鋰電池: 22.2V, 20Ah
– 鋰電池充電器
– 正常操作時間可達 3.0hr

馬達:
– 履帶馬達(24V) x4: 最大輸出 80W, 100kg.cm
– 連桿馬達(24V) x2: 最大輸出 80W, 450kg.cm

尺寸:
– 高 400mm
– 寬 700mm
– 長 980mm(手臂伸展) / 640mm(手臂摺疊)
– 重 41kg (標準設定)

負載:
– 攜帶負載(水平): 最大 10kg
– 拖拉負載(水平): 最大 30kg

軟體應用開發:
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft Robotics Studio, Microsoft Visual Studio, ROS, NI LabVIEW, MATLAB, Java

**規格如有差異，以原廠為主