OpenCM 9.04-C 控制器
OpenCM9.04-C 是開源的類 Arduino 控制板，使用 32bit ARM Cortex-M3。 所有軟體/硬體資訊，都可以從網路上下載。(支援 Windows, Mac OS X, Linux)
– 強烈建議搭配 OpenCM 485 擴充板使用，可控制全系列的 Dynamixel 智能馬達(TTL 及 RS-485)
– 使用 3-pin 連接線可控制 Dynamixel XL-320 智能馬達
– 使用 USB 線下載程式到控制板
– JTAG/SWD 介面可跟商用開發程式串接
– 多種開發工具可選，有 ROBOTIS RoboPlus 軟體、Arduino IDE、及 Dynamixel2Arduino 程式庫
OpenCM9.04-C 類 Arduino 開發控制板規格
• CPU: STM32F103CB (ARM Cortex-M3)
• 操作電壓: 5V ~ 16V
• 建議電壓: 5V for USB, 7.4V for DYNAMIXEL XL Series (LB-040 3.7V x 2) (485 擴充板建議用來控制超過 12V 電壓的 DYNAMIXELS 馬達)
• 外部 I/O: 26
• Timer: 8
• 類比輸入(ADC): 10 (12bit)
• Flash: 128 Kbytes
• SRAM: 20 Kbytes
• Clock: 72Mhz
• USB: 1 (2.0 Full Speed)
• CAN: 1
• USART: 3
• SPI: 2
• I2C(TWI): 2
• Debug: JTAG & SWD
• TTL埠(3-pin): 4
• 外接感測器(5-pin): 4 (與 ROBOTIS 感測器相容)
• 大小: 27 x 66.5 mm
• 重量: 13g
Dynamixel 各款馬達及控制器支援對照表
|
馬達/ 控制器 |
XL款 | XC款 | XM款 | XH款 | XD款 | XW款 |
PH/ PM款 |
AX款 | MX款 | XL-320 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OpenRB-150 控制器 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | O |
| U2D2 轉接器 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | X |
| Dynamixel Starter Set 馬達入門套件包 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | X |
| Dynamixel Shield 擴充板 for Arduino MKR | TTL | TTL | TTL | TTL | TTL | X | X | O | TTL | O |
| Dynamixel Shield 擴充板 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | O |
| OpenCR 1.0 控制器 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | X |
| OpenCM 9.04C 控制器 + OpenCM 485 擴充板 | O | O | O | O | O | O | O | O | O | O |
| OpenCM 9.04C 控制器 | X | X | X | X | X | X | X | X | X | O |
| CM-700 控制器 | X | X | X | X | X | X | O | O | O | X |
| CM-550 控制器 | O | O | O | O | O | O | X | X | X | X |
| CM-530 控制器 | X | X | X | X | X | X | X | O | TTL | X |
