OpenManipulator-X 創客版機器手臂

OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦，ROBOTIS 為 ROS 及 Arduino 而推出的低成本 4+1 DOF 機器手臂。它是一個基於 ROS 的小型開源機器手臂，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。

由於應用了 DYNAMIXEL XM-430 智能馬達，它具有很高的有效負載。易於與 PC 或移動平台(如 TB3 Waffle Pi)一起使用。提供源代碼和開發環境，幫助你立即使用 TB3 Waffle Pi 進行操作。你可以自由選擇和使用 PC 或控制器，例如 OpenCR。提供多種開源軟體以及用於研發的 3D 圖和 CAD數據。

線上資源:
– OpenManipulator-X 線上技術手冊
– 3D 圖檔(OnShape)
– 3D 圖檔(Thingiverse)
– Github原始碼
– ROS Wiki
– 組裝手冊

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ROBOTIS Engineer Kit 工程師版 AI 機器人 (Kit 1 & Kit 2)

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為什麼要選擇 Dynamixel 品牌的智能馬達 ?

OpenManipulator-X 機器手臂特色

規格

– 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5)
– 操作電壓: 12V
– 抓取負重: max 500g
– 重複精準度: <0.2 mm
– 關節轉速: 46 rpm
– 重量: 0.7kg
– 手臂水平長度: 380 mm
– 爪夾開合寬度 stroke: 20-75 mm
– 通訊協定: TTL
– 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing

包含配件

– 5x XM430-W350-T 智能馬達
– 1x 手臂金屬框架組
– 1x 手臂 3D 列印框架組
– 1x 夾爪
– 1x 線材及螺絲包建議另購配件:
– 1x U2D2 轉接器
– 1x OpenCR 控制器
– 1x 鋁質底板
– 1X SMPS 外接電源線

OpenCR 內嵌控制板

OpenManipulator-X 機器手臂可以通過 OpenCR (Open-Source Control for ROS 簡寫) – TurtleBot3 的控制板來進行控制。OpenCR 的計算能力和實時控制，可用於支持前向(forward)，反向運動(inverse kinematics)和輪廓控制(profile control)範例。此外，OpenCR 控制板可以通過 ROS 的 message communication 方法，與 ROS 所提供的許多功能交互操作，這將會在未來演變為 ROS 2.0。

Dynamixel 智能馬達範例

OpenManipulator-X 機器手臂，是由 Dynamixel X 系列智能馬達和 3D 列印部件組成。Dynamixel智能馬達是模組化形式，採用菊鏈多串接方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力和自由度。此外，不斷發展的 3D 列印技術，使任何人都可以以低成本和快速的時間，製作出任何他們想要的東西。我們建議一些連接件和安全部件的範例。利用這些優勢，我們可設計總共七種不同的 OpenManipulator-X 機器手臂變化結構。

開源軟體

OpenManipulator-X 基於 ROS 和開源的機器手臂。ROS 官方硬體平台 TurtleBot 3 機器人系列一直有支援機器手臂。OpenManipulator-X 與TurtleBot3 具有完全硬體相容性，並允許用戶通過與 MoveIT! 套件的連接可更輕鬆地控制它。即使你沒有實體的 TurtleBot3 機器人，也可以在Gazebo 模擬器中控制機器手臂。

開源硬體

OpenManipulator-X 以開放硬體為導向。除了某些框架外，大多數的組件都已上傳為可以進行 3D 列印的 STL 檔。這允許用戶可修改連接件的長度和機器手臂的設計，來滿足預期的需求。這個開放式的機器手臂，使用了用於 TurtleBot3 的Dynamixel X 系列智能馬達。Dynamixel 智能馬達，具有模組化形式，並採用菊鏈多串接的方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力(Torque)和自由度(DOF)。利用這些優勢，我們可以設計OpenManipulator 可有七種不同的手臂變化(例如，Chain，SCARA，Link，Planar，Delta，Stewart 和 Linear)。