PincherX 100 機器手臂 (4DOF)
PincherX 100 機器手臂(4DOF)，是由 Trossen Robotics 所自製的機器手臂，專為教育和研究而設計，支援 ROS (Melodic, Noetic)、Moveit、Gazebo 和 MATLAB ，也提供 demo 和教學影片，可幫助你在一小時內啟動並運行機器手臂。PincherX 100 提供 4 個自由度和 50g 的有效負載能力。PincherX 系列的機器手臂，都是共享在同一個開源程式庫上運行，從而可以輕鬆地將概念從一個手臂平台轉移到另一個手臂平台。PincherX 100 非常適合在基於視覺的撿取放置、機器學習和人工智能等應用的課堂上學習。
PincherX 100 完全組裝和測試，由由剛性 1/8″ P95 壓克力和耐熱高強度 ABS 3D 列印材料製成。手臂安裝在 7/8″ 滾針軸承上，以增加穩定性。電控設備則覆蓋有透明的壓克力罩，以防止電控設備受到雜物及手臂本身的碰撞。
PincherX 100 (4DOF) 機器手臂相關資訊
規格:
- 自由度 DOF: 4
- 手臂長度: 300mm
- 翼展跨度: 600mm
- 重複度: 5.0mm
- 可抓負載: 50g
- 智能馬達總數: 5 顆
- 手腕轉動: No
包含:
- XL430-W250-T 智能馬達 x5
- Dynamixel U2D2 轉接器 x1
- 電源線 x1
- 夾手組 x1
- 工具/螺絲組 x1
開源資源文件下載:
– Github
– 線上手冊
– Step 圖檔
– Mesh/STL 檔案
– Drawing PDF
加購選擇:
1. PS4 藍芽遙控器
- 預先配置了 Ubuntu MATE 20.04, ROS Noetic 及安裝了 Interbotix PI ROS 套件包，可對 X 系列機器手臂隨插即用遙控。
2. 視覺套件
- 包含 Intel D415 深度鏡頭，鏡頭支架，及色塊。可用於物件 pick & place, object sorting / tracking and detection 等應用。
機器手臂特色
軟體部分特色
依不同的機器手臂型號，分別支援 ROS (Melodic & Noetic) 及 ROS2 (Galactic, Humble & Rolling)，讓使用者可以輕鬆上手。套件包有完整 meshes 及 URDFs 檔，控制手臂動作及公布關節狀態的節點，以及 Gazebo 模擬 和 MoveIt 動作規劃的支援，同時也包含了用於展示的範例。
我們開發了 Interbotix Research Robotics Open Standard (IRROS) 的直觀方法，讓 IRROS 可以將較低階的馬達 ROS wrapper 輕鬆整合到較高階的程式碼中，要了解有關 IRROS 的更多信息，請點擊此處。
MoveIt 是使用最廣泛的機器手臂軟體，已在 150 多個機器人上使用。它是根據 BSD 授權條款發布的，因此可免費用於工業、商業和研究用途。
通過結合運動規劃、操控、3D 感知、運動學、控制和導航方面的最新進展，MoveIt 是最先進的移動機器人操縱軟體。
機器人模擬，是每個機器人專家使用的軟體工具中必備的工具。精心設計的模擬器，可以使用真實的模擬場景，來快速測試演算法、設計機器人、執行迴歸測試和訓練 AI 系統。Gazebo 模擬器提供了在複雜的室內和室外環境中，準確有效地模擬機器人群體的能力。強大的物理引擎、高品質的圖形以及方便的程序和圖形介面，全部都觸手可及。最重要的是，Gazebo 模擬器是免費的，並擁有一個充滿活力的使用者社群。
Python-ROS 和 MATLAB-ROS API 是位於 ROS 層之上，因此即使你不熟悉 ROS，你仍然可以透過你的應用程式來控制機器手臂。兩種 API 共享相同的功能，允許你與機器手臂的 kinematics 運動學、timing 時序參數和操作模式等進行互動。
硬體部分特色
高效價比 – Dynamixel-X 系列智能馬達，提供了通常只能在工業級馬達上找到的功能，其價格卻只有工業馬達的一小部分。
軌跡平滑 – 智能馬達具有多個 registers，用於設置速度和加速度限制、PID 增益，可用於微調平滑的關節運動。
提供低階程式庫 – 使用 Dynamixel-X 智能馬達的程式庫可以省略掉序列通訊的麻煩，讓工程師將時間集中在高階語言的開發上。
範圍和有效負載 – 機器手臂從底座中心到夾具的水平範圍，依型號各不同，總跨度則為 2x水平範圍。機器手臂的工作有效負載也各不同。工作有效負載，是指手臂在正常工作情況下不應超過的重量，通過手臂在大致一半伸展時，反覆舉起物體而沒有失敗的能力來衡量。
AprilTag – 是一個視覺基準系統，可用於各種任務，包括增強現實、機器人技術和相機校準。可以從普通印表機列印目標標籤，AprilTag 檢測軟體計算標籤，相對於相機的精確 3D 位置、方向和身份。AprilTag 程式庫以 C 語言開發，沒有外部依賴項。 它可以輕鬆地包含在其他應用程式中，並且可以移植到嵌入式設備上。即使在手機級處理器上也可以實現即時的性能。
3D 列印定制末端工具 – X 系列夾具的托架，專為用戶可快速輕鬆地更換不同項目使用的夾具爪手而設計。夾具的 CAD 文件可供下載，如果你可以自己設計夾具，並進行 3D 列印，就能無限的客製化。手臂隨附粘有貼紙的泡棉，以增加抓握強度，同時減輕爪手馬達上的壓力。
可維修性 – X 系列機器手臂專為實驗室環境使用而製造，我們盡可能方便的讓機器手臂，保持正常運行。快速輕鬆地更換需要更換的智能馬達，根據你的需要來加長或縮短手臂。維修手臂所需的所有東西都備有庫存，讓你的手臂保持正常運行和最短的停機時間。
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